1.机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1

处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常（可能是控制柜处航空插头没插好）。如果查不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毁！具体方式如下：

在控制柜左下角找到A43板，找到板子上X5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线，将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。

2.检查工控机主板是否正常的方法：工控机上有3个LED灯， 

1号灯为电源指示灯，只要电源打到开位此灯就常亮，如此灯不亮则检查工控机电源是否正常。

2号灯为开机程序引导指示灯，开机过程中闪烁，开机完成后灯灭。开机程序保存在存储卡中，如开机过程中此灯不闪烁，则可能是存储卡故障。

3号灯为主板状态指示灯，开机过程中先是红灯闪烁，后变为绿灯闪烁，最后绿灯常亮，如果此灯最后显示红色或者不亮，则主板有问题，如果按上述过程依次点亮，则证明主板是正常的。

3.如果机器人系统异常或崩溃，可先尝试用B启动”重新启动，即可恢复到最近的正产状态。具体方法如下：

点击示教器右上角abb图标，点击重新启动

4.机器人I/o状态都丢失，检查控制柜中I/o板，在控制柜柜门的右下角，检查板子上的指示灯是否点亮，如果灯都不亮则检查1/O板的电源和电源的保险（如下红色箭头所示），如果只是个别l/0丢失，则查看板子上对应的接线端子，看线是否松动。

5.如果一垛铝锭抓取完了，机器人还继续往下抓，检查轨道末端的光电眼，看其是不是没有对正对侧的反光板，或者是光电眼损坏。

6.如果机器人在自动运行过程中突然不动了，需要查看示教器上显示的程序运行位置，看是否在等待某一I/o信号，然后检查相应的信号源是否正常。

7.如果外部急停按钮都已经解开而机器人一直报紧急停止，则检查控制柜右侧壁右上角的板子（panelboard），X1端子的3、4号端子控制机器人的紧急停止，如果3、4号端子之间的连线断开，机器人就报紧急停止。增加外部操作箱改造后，将3、4号端子打开，中间串入外部两个操作箱的紧急停止按钮的常闭点，串联的点在控制柜柜门右下角的接线排处。