客户的这台库卡机械臂KR150是2004产的，服役了二十多年，用于雕刻，比好多人的工龄都大。KR150运行了这么多年，各个转动关节早已超过设计寿命，难免磨损超出了正常范围，导致出现故障。

 

库卡机械臂KR150故障排查

 

       客户的这台KR150的A1轴的旋转角度越大误差就越大，还有A5轴会有抖动。广科工程师远程判断，可能A1轴减速机或者电机有问题。A5轴可能传动杆或电机有问题。