客户是食品工厂，搬运与堆垛机器人用得比较多，其中有一台ABB机器人IRB460负责搬运袋装食品。最近几天会出现时不时掉包的情况，客户自行检查了一番，然后进行调试。在更新了一个数据后，一按使能键，给电机上电，ABB机器人就突然往下一压，撞到了传送带，撞断了抓手的10个齿，最后动不了了。查看示教器，报了两个错误：“20082不允许该命令”“39520与驱动模块的通信中断”。

       这次ABB撞机，震动较大，让多个接口出现了接触不良。还有电机的轴承在外力的作用下，被强行扭转，造成实际旋转的位置与转数计数器记录的位置不一致。

 

ABB机器人IRB460发生撞机，现场抢修

 

       我们会留意客户工厂里有哪些机器人的具体型号，提前准备这些机器人容易损坏的备件，为以后得抢修做充足的准备。