ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：     

① 在更换ABB机器人伺服电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。     

②  在更换ABB机器人伺服马达前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。     

Various—选1符值指令 ：= －在select datatype中选1num－选reg4+ok－在<exp>中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选IRB－选几轴－OK+OK－运行这一行。

PROC TIP()      

MoveAbsJ

[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;

设绝对零点指令方法：PROG窗口－Instr键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6的值改为0－OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。       

MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;       

MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       

MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;       

MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;       

reg4:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);       

reg5:=ReadMotor(\MecUnit:=IRB,1);     

ENDPROC  

③ 更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点；更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。   

④ 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。

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ABB机器人伺服电机故障维修型号：

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3HAC021798-0033HAC 021455-001/04

ABB 3HAC10557-1

ABB 3HAC021725-001、

3HAC021798-003

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ABB IRB1400机器人

3HAB3121-1/10 -PS60/4-50-P-LSS-3985 - Robot

伺服电机维修

ABB IRB1400机器人3HAC1618-1

伺服电机ABB IRB1400机器人3HAC17346-1

伺服马达ABB IRB1400机器人电机3HAC17345-1

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ABB IRB4400机械手电机 3HAC3697-1

ABB IRC4400机器人伺服电机维修 3HAC2847-1/ 3HAC10603-1

ABB机械手伺服电机维修3HAC 021455-001/05

ABB机器人伺服马达维修3HAC3579-1-04ABB

机器人伺服电机PS130/6-200-P-LSS-4101 3HAC2148-13HAC10674-1

瑞典ABB机器人本体伺服马达3HAC17345-1/01；

ABB机械手伺服电机3HAC17346-1/01ABB

伺服电机3HNP 04378-1ABB

机械手伺服电机3NHNM 09941-1ABB

机器人伺服电机维修3HAC5883-1/4ABB

机械手伺服电机3HAC17333-1/013HAA3563-AUA/1 (DSQC258)  

伺服马达维修ABB永磁同步电机3HAB2205-1/1 3HAB22051 11 7I 71  

ABB马达维修3HAC17484-7、3HEA506262-001ABB永磁同步伺服电机维修，

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同步电动机3HC1748-6101   

ABB机器人伺服电机3HAC17971  3HAB2215-1 (DSQC 314A)  

ABB机器人伺服马达维修3HAB8101-8/08B  

ABB DSQC236T YB560103-CE/024 USED  

机器人电机SGMAS-15ARA-AB11   ABB DSQC 328 3HAB7229-1   

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机器人电机3HAB5760-1  

3HAC3403-1ABB ROBOTICS PS60/4-90-P-LSS-4504

3HAC10557-1/0

伺服电机

ABB ROBOTICS PS60/4-71-P-LSS-4502

3HAC10555-1/0

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ABB伺服马达YB560103-CD AXIS DRIVE BOARD  

ABB机器人电机3HAA 3563-ALG/2 NEW-NO BOX  

ABB 3HAA3573-ACA DSQC 302 Backplane Set Of 2 USED

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ABB Robotics Servo Amplifier DSQC2498 3HAA3563-AHA

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3HAB7215-1/09 DSQC331

ABB机器人电机DSQC-266G 3HAB8801-1/2B   

ABB DSQC 252 SAFETY BOARD 3HAA 3563-ALA/2   

ABB DSQC 138 YB161102-CM TERMINAL BOARDABB Robot, DSQC 328,S4C, 3HAC 17970-1   ABB 3HAB8101-8/17A DSQC346G

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ABB DSQC 230 Main CPU YB560103-BN  

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ABB ROBOTICS PS130/6-90-P-PMB-3802   

ABB ROBOTICS/ELMO PS60/4-50-P-LSS-3823

ABB ROBOTICS/SIEMENS 1FT3044-5AZ21-9-Z

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ABB DSQC236D 3HAB-2207-1/3 NEW   

ABB DSQC266C 3HAB-8798-1/2B   

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ABB DSQC258 3HAA3563-AUA/1  

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ABB RSY264.30-2 R4-4/S23/S60   

ABB UGTMEM-06LBB31

ABB UGTMEM00LBB31   

ABB DSQC266B 3HAB-8797-1/2B

ABB 3HAB8801-1/2B SERVO AMPLIFIER  

ABB 3HAB2214-1ABB DSQC 321 3HAB 2236-1 used 。

ABB 6442300T61031G19   

ABB MC19P   

ABB PS 130/6-120-P-PMB-3738ABB ELMO PSA130/6-90-P-PMB-4415   

ABB MOTORS 4414129285E183012ABB ROBOTICS 1FK6084-6A2Z-9229ZS04 伺服电机等。