首先：

取消蓄电池的放电保护

为避免在首次投入运行前将蓄电池放电，在机器人控制系统供货时已

拔出了 CCU 上的插头 X305。

接通前请将插头 X305 插到 CCU 上。这点在前几期蓄电池保养中有提到。

现在开始启动机器人，步骤如下：

1. 接通 KR C4。

2. 选择运行方式[T1]。

3. 将钥匙开关拧到 挂锁挡位运行

4. 显示以下查询：RDC 存储器和控制系统不一致 什么被更换了

用按键[机器人]确认。

5. 显示以下信息：网络配置已还原.

用按键[OK]确认。

6. 用按键 全部 OK 确认在信息窗口可以被确认的所有信息。

7. 以下信息无法确认：

KSS15068 安全配置的校验总和不正确。

KSS12017 未确认操作人员防护装置

KSS00404 安全停止

为了确认这类信息，必须均衡机器人 (RDC) 和机器人控制器之间的安全配置：

按下主菜单按键，并选择菜单序列[配置 > 用户组]。然后按下[登录]...。

8. 选定用户组安全维护人员。在使用 KUKA.SafeOperation 时，选定用户组安全调试员。

9. 输入密码（默认：kuka），然后用登录确认。

10. 确认信息 KSS15068 和 KSS00404：

按下主菜单按键，并选择菜单序列[配置 > 安全配置]。

在窗口故障排除助手中即显示可能的故障原因的概览。

在该列表中选中字段：[机器人或 RDC 存储器首次投入运行]。

在所选中字段的下面即显示排除建议。

在此选中字段：如果您想立即启用安全配置，请将其激活。

按下按键[现在激活]。窗口通用自动打开。

窗口通用通过关闭图标关闭。

显示以下信息：已成功保存改动。

用按键 OK 确认。

11. 确认信息KSS12017 （在此过程中要区分两种情况）：

机器人有 X11 时的方法：用防护门上的确认键确认。

机器人无 X11 时的方法 (IBN-T1)：按下主菜单按键，并选择菜单序列[投入运行 > 售后服务 > 投入运行模式]。

KR C4 处于待机状态。现在可实施首次投入运行的整个步骤。

来源：广科智能 转载注明出处