KUKA配置Devicenet通讯

开始设置Devicenet：

STEP 1 ：在workvisual中，双击左侧项目结构中的“Controller1（KRC4 extended）”，激活当前的项目。

STEP 2 ：在“BUS structure”上右击-》“add”（如果未双击激活，此处的add为灰色）-》选择“SYS-X44”（拓展总线）添加X44总线-》右击“SYS-X44”，add，选择“EK1100 EtherCAT”-》右击“EK1100 EtherCAT”，add，选择“EL 6752 DeviceNet Master”，添加EL6752模块-》右击“DeviceNet IO”，add，选择“Generic Devicenet Device”-》双击“EI6752 DeviceNet”在弹出对话框中设置通讯模块的通讯参数：根据下属设备提供的配置文件，此处gateway设置页MaciD为63，波特率为125K，在“Slave”设置页，MacID为2，其他参数默认。

STEP 3 ：双击“Generic Devicenet Device”，在“Connection Configuration”设置通讯时传输的输入和输出字节。这里，根据设备的配置单，设置：“Produced（输入字节）13 Bytes”，“Consumed（输出字节）12 Bytes”。

STEP 4 ：选择机器输入信号及通讯模块（Generic Devicenet），通过拖拽的方式，完成对应信号点的映射匹配。

STEP 5 ：选择机器输出信号及通讯模块（Generic Devicenet），通过拖拽的方式，完成对应信号点的映射匹配。

STEP 6 ：生成代码传输到机器人，完成配置。

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