例7．故障现象：某配套SIEMENS PRIMOS系统、6RA26**系列直流伺服驱动系统的数控滚齿机，开机后发生“ERR21，X轴测量系统错误”报警。

分析与处理过程：故障分析过程同前例，但在本例中，利用示波器检查位置测量系统的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2、*Ual和*Ua2输出波形，发现同样Ual无输出。进一步检查光栅输出(前置放大器EXE601/5-F的输入)信号波形，发现Ie1，信号输入正确，确认故障是由于前置放大器EXE601/5-F不良引起的。

根据EXE601/5-F的原理(详见后述)逐级测量前置放大器EXE601/5-F的信号，发现其中的一只LM339集成电压比较器不良；更换后，机床恢复正常工作。

KUKA机器人零点校正方法 :进行带负载的“偏差学习”。与shou次调整的差值被储存。如果库卡KUKA机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。  与shou次调整时同样的环境条件（温度等）。负载已装在机器人上。所有轴都处于预调位置。 没有选择程序。

行方式 T1。步骤： 

1. 选择菜单序列投入运行> 选择调整 > EMT > 带负载校正 > 偏差学习。

2. 输入工具编号。用工具OK 确认。选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号zui小的轴已被标记.

3. 从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将 EMT 拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMT 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。

4. 按下软键学习。

5. 按下确认开关和启动键。当 EMT 识别到测量切口的zui低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止运行。选项窗口打开。该轴上与shou次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。

6. 用OK 键确认。该轴在选项窗口中消失。

7. 将测量导线从 EMT 上取下。然后从测量筒上取下 EMT，并将防护盖重新装好。

8. 对所有待调整的轴重复步骤 3 至 7。

9. 将测量导线从接口 X32 上取下。

10. 用软键关闭来退出选项窗口。

ABB机器人培训维修通过培训后可简单的操作

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