一、本节要点

★ 了解需校准情况

★ 熟悉零点校准原理

★ 熟练掌握零点校准方法

二、需校准情况

在以下几种情况下，ABB机器人需要校准机械零点：

（1）新购买机器人时，厂家未进行机器人零点校准。

（2）电池电量不足，更换电池。

（3）更换机器人本体或控制器。

（4）转数计数器数据丢失。

三、校准原理

IRB 120 机器人本体的6个轴均有零点标记，如下图所示。手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据，控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。

四、校准步骤

第一步：选择手动操作模式

第二步：选择动作模式   （参看 图2 和 图3） 

方法:  

1> 点击 动作模式   

2> 点击 轴1 － 3   或者  轴4 － 6        

3> 点击 确定 

第三步：选择工具坐标   

方法:  

1> 点击 工具坐标   

2> 点击 tGripper    

3> 点击 确定

第四步：选择移动速度    

方法:  

1> 点击 增量    

2> 点击 中  或者  小      

3> 点击 确定

第五步：手动移动机器人各轴到机械零点位置   （参看 图2） 

方法:  

此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系3 

注意： 

如果先前选择 轴1 － 3 则 

1> 操纵杆上下移动为2轴动作 

2>操纵杆左右移动为1轴动作 

3> 操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作

如果先前选择 轴4 － 6 则 

1> 操纵杆上下移动为5轴动作 

2>操纵杆左右移动为4轴动作 

3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作

Ps:

1> 左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面） 

2>右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点

移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置。

机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。

第六步：更新转数计数器

方法：

1> 点击ABB

2>点击校准

3>点击ROB_1  如图7

4>点击转数计数器

5>点击更新转数计数器（会弹出一个警告界面）如图8

6>点击是

7>点选 显示转数计数器未更新所有轴，显示转数计数器已更新的轴不用选择

8>点击更新（会弹出一个警告界面） 如图9

9>点击更新（会弹出一个进度窗口 然后等待）如图10

ps：最后显示更新以后的状态

10>点击关闭

第七步：重新启动机器人

方法

1>点击ABB

2>点击 重新启动

3>点击热启

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