KUKA机器人调试的时候如果原点超出异常怎么处理

异常内容

机器人动作中因为停电，电源OFF之前和电源ON之后机器人的坐标在允许范围以上。（详细内容请参考YASNAC XRC使用说明书的3.2“第2原点的设定”） 通过位置确认操作，如机器人现在位置数据没有异常就可以对错误清除。

位置确认操作顺序

1.在触摸屏上将设备的工作状态切换到手动工作模式 MAIN画面中选择MANUAL

2.将机器人切换到教示模式 MAIN画面的ROBOT选择中选择TEACH，机器人控制手柄上选择

3.机器人SERVO On 操作机器人控制手柄将报警清除在触摸屏中将报警清除 按下机器人电工箱上SERVO ON REDAY（绿色按钮）按钮，确认按钮指示灯处于闪动状态

4.机器人控制手柄的主页面中选择按移动光标，进行选择确认机器人操作手柄显示中有第2原点的PULSE和现在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差值（DIFFERENCE）

5.操作机器人到第2原点处 第2原点设定在LOADER取片待机的位置。 通过机器人控制手柄操作机器人到LOADER取片待机的位置。在机器人控制手柄中确认现在为止和第2原点位置PULSE相一致，

6.进行位置确认操作 进入机器人控制手柄的后，按移动机器人至LOADER待机位置。 确认DIFFERENCE项目中的各个轴的数值为0 PULSE。按并移动光标至DATA菜单选项，选择位置确认。

7.切换机器人运行模式为REMOTE 在机器人控制手柄上按

取消的TEACH模式，并使该指示灯OFF。

在触摸屏中切换机器人的工作模式为REMOT模式。

电工口诀(十七)

阻抗、电抗、感抗、容抗的关系：

电感阻流叫感抗，电容阻流叫容抗，

电感、电容相串联，感抗、容抗合电抗，

电阻、电感、电容相串联，电阻、电抗合阻抗，

三者各自为一边，依次排列勾、股、弦，

勾股定理可利用，已知两边求一边。

电工口诀(十八)

电容串并联的有关计算：

电容串联值下降，相当板距在加长，

各容倒数再求和，再求倒数总容量。

电容并联值增加，相当板面在增大，

并后容量很好求，各容数值来相加。

想起电阻串并联，电容计算正相反，

电容串联电阻并，电容并联电阻串。

说明：两个或两个以上电容器串联时，相当于绝缘距离加长，因为只有最靠两边的两块极板起作用，又因电容和距离成反比，距离增加，电容下降；两个或两个以上电容器并联时，相当于极板的面积增大了，又因电容和面积成正比，面积增加，电容增大。

五、不带附加项的内容；

1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；

2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；

3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框)；

4.选择?未使用?；

5.按[回车]键（输入缓冲行显示设定的内容）；

6.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；

7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；

8.确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出?检查运行?一行进行轨迹确认；

9.在程序的再现画面按[区域]键；

10.选择[实用]工具栏；

11.选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；

12.选择?检车运行?（每次按[选择]键有效、无效、交替交换；

13.选择?有效?字样；

14.打开[伺服电源]键；

15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查；

16.焊接条件的微调；

六、焊接条件的微调；

1、进行焊接利用已经调整好的程序；

2、 从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）；

七、生产；

1、 把运作模式设定在?再现?模式；

2、选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开；

3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；

4、进行程序轨迹检查运行；

5、 当检查完后，把光标移到?0001?上，运作模式设定为?再现模式?按下?START?进行焊接。

来源：广科智能 转载注明出处