IRB型机器人是著名的瑞典机器人生厂商公司的abb产品，IRB指abb标准系列机器人。IRB机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。

 

 

常用的型号有：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。

其型号的解释如下： IRB指的是ABB机器人。

第一i位数（1,2,4,6）指机器人的大小。

第二位数（4）指的是属于S4或S4C系统。

无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。

IR 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。

 

ABB机器人维修和ABB机器人保养是ABB机器人维护中非常重要的部分，在采购ABB机器人之后一定要按照使用说明去操作。

 

八、在机器人执行程序时捕获DI脉冲信号

1、机器人执行程序都是一行一行执行的，

2、如果机器人在执行第1行的时候，收到了cam_di信号，而运行到第3行的时候，cam_di信号被PLC置为FALSE了，那么执行第4行的时候，机器人就会一直等待信号。

3、实际上，cam_di信号曾经有过，只是机器人没有执行到waitdi语句。

4、可以使用中断来实现上述要求

5、创建一个bool变量flag1，置为false

6、创建一个中断号int_cam

7、新建一个新的routine，类型为中断trap，该类型routine不能直接运行，必须由IsignalXX类似指令触发

8、上述例子22-24行为设置语句，只需要运行一遍即可。

9、22行删除中断号

10、23行把中断号int_cam和中断程序cam_trap连接

11、24行设置触发条件，即cam_di由0变1，会自动触发运行cam_trap程序（对于cam_di的扫描，后台一直运行，所以即使机器人没有运行到相关di语句，有了信号也会触发）

12、这样即使程序运行到25行，PLC 发过信号，机器人运行到26行di信号没有，但执行过中断程序（执行中断过程，机器人运动不停），flag1被置为true。

13、机器人运行到27行，由于flag1为true，即收到过信号，机器人可以运行

14、28行，把flag1重新置为false。

九、robotstudio创建两台机器人socket连接

1、什么是socket通讯？

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket

2、socket通讯能干什么？

可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等

3、创建socket机器人需要什么选项？

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项

4、socket通讯网线插哪个网口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己设置）

5、创建client端的实例

通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

6、新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项

7、为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量

8、之后插入创建连接socketCreate

9、插入建立连接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025.

这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行

10、此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

11、接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据

12、SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量

13、发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏

14、以下为server端示例

15、重新创建一个工作站，创建时不要忘记添加pcinterface选项

16、作为server，机器人需要创建2个socketdev变量

17、为了避免之前的连接没有关闭，同样建议先socketclose

19、接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev

20、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1，端口自定义（和client端设置一致）

21、SocketListen为机器人serverJIANTING是否有client连接

22、socketAccept为接受client的连接

23、建立连接后，机器人就可以执行死循环，即一直处于收发状态

24、之前client程序为client先发后收，故这里server先收后发

25、client和server都写完后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于JIANTING状态，如果连上，两台相互通讯，效果如下

26、server机器人收到的讯息

27、 client机器人收到的讯息

 

 

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