ABB机器人退盘：该程序可以让机器人在必要情况下执行退盘动作。正常情况码垛不足24件又需要退盘时，应该在输送机操作终端上选择“强制退盘”，但前提是机器人处于自动状态。如果机器人只能处于手动状态或因机器人故障导致操作终端退盘操作无效，可以让机器人执行退盘。 

机器人程序退盘步骤：【开始菜单→程序编辑器→调试→pp移至例行程序→选择子程序reject1或reject2或reject3→确定→长按使能键+短按运行键】，按完运行键后立即放开使能键和运行键，机器人将发送指令给PLC强退相应的托盘。 注1：（如果持续按着，将会持续退多个盘）